11月 06 2026 0 RAGの検索結果をHTMLごと小型判断モデルで選別し注入と汚染を抑える 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 検索された各ページを小型の判断モデル（Kev-4B）にHTMLのまま読ませ、AIへの指示や誤導目的のページかを判定するゲートです。公開済みの対策だけでは注入成功率13.6%の条件で、ゲート追加により5.7%へ低下。
11月 06 2026 0 単一の触覚画像から力と接触姿勢を制御して触覚データを拡張する手法 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 CONTROLTACは、1枚の参照触覚画像に目標の力と接触姿勢を与え、力制御→姿勢制御の2段階で現実的な触覚画像を生成するデータ拡張手法です。生成データで物体分類・力推定・姿勢推定を改善し、物体挿入や重量推定、模倣学習などの実ロボット評価も行っています。
11月 06 2026 0 障害物を明示するTOB表現で拡散政策の実環境汎化を改善するObstaDiff 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 ObstaDiffはRGB-D観測を目標・障害物・背景のマスクと深度に分解し、軽量エンコーダで拡散政策に条件付けます。接近は学習、近接作業はリプレイに分け、温室の実ロボット61試行/手法で成功率75.41%、衝突率8.20%を報告しています。ただし評価はSawyerと温室ペッパー課題に限定されます。
11月 06 2026 0 認知・生体医学の知識グラフでLLMの接地効果を測るベンチマーク 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 5つの生体医学・認知神経科学KGと150問の多層クエリで、5種のLLMをKG-aware（グラフ接地）とKG-agnosticの2条件で比較したベンチマーク。一般モデルは多段・高次推論で優位だが、単一ホップから多段ホップで性能が低下する。
11月 06 2026 0 視覚エンコーダを外し中間層の視覚表現を行動生成に使うNEO-VLA 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 NEO-VLAは、CLIP等の別途視覚エンコーダを使わず、生画像を軽量パッチ埋め込みで視覚言語バックボーンに直接入れ、フローマッチング行動専門家が複数層のK/Vを読んで連続行動を予測するVLAです。
11月 06 2026 0 スマートホームの複数居住者データ対応付けをMDPと行動クローニングで解く 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 環境センサの匿名イベントが誰によるものかを、履歴付き全局状態のMDPによる逐次決定として定式化し、行動クローニングで学習する。Transformerと微調整LLMの2方策を検討し、CASAS・MARBLE・MuRAL上で既存手法より同時多居住者イベントに強いと報告。実展開の頑健性は未検証。
11月 06 2026 0 非同期実行のチャンク境界を初期ノイズ選択で整える訓練不要手法PAINT 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 PAINTは、ロボットのアクションチャンキングを非同期実行するとき、次チャンク生成中に実行が進むことで生じるチャンク境界の不連続を、生成前の初期ノイズ選択で緩和する訓練不要の推論時手法です。フローODEを逆算して実行済みプレフィックスに合うノイズを作り、再描画ルールで次チャンクを生成します。
11月 06 2026 0 LLMエージェントのハーネス設計をMCTSで自動改善するHarnessFlow 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 HarnessFlowは、モデルとタスク環境を固定したまま、LLMエージェントの実行用ハーネス（文脈管理・状態・ツール呼び出し・終了条件などを含む完全なコード）をMCTSで探索・改善する枠組みです。
11月 06 2026 0 LLM生成コードの安全性に対するリポジトリ文脈の影響を測るCASE-Bench 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 CASE-Benchは、実CVE由来の145タスクを使い、コード生成前に渡すリポジトリ文脈が機能正答と安全正答をどう変えるかを比較した。原論文では、機能重視の文脈は機能通過率を最大8.2pp上げる一方、安全通過率は最大3.7ppにとどまり、対象ファイルのみの場合と有意差がなかった。
11月 06 2026 0 人形ロボットの長距離ロコマニピュレーションをLLM進化探索で自動発見 投稿者: 亜美と智也のAI論文解説 編集部 MotionDiscoは、テレオペや人間動作のリターゲティングなしに、LLMが接触計画プログラムを変異させ、進化的木探索と運動学的・動力学的軌道最適化のフィードバックで人形ロボットの長距離ロコマニピュレーション動作を発見する枠組みです。発見軌道をRL追従方策で実機に転移します。