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BarrierFormerは、観測行動履歴から将来の状態列を自己回帰的に予測し、そのロールアウト上のCBF制約違反を学習時の監督に使う。推論時はモデル知識やオンライン最適化なしで履歴から制御入力を直接出力し、安全なゴール到達と低遅延化を狙う。