タグ: 模倣学習

FLOREは、力覚センサ付きの手持ちグリッパと体のトラッカーでロボットなしに動作と接触力を収集し、両手の力指令を予測する拡散方策と、力指令を位置目標のずらしに変換する全身コントローラで人型ロボットの接触を伴う移動・操作を学習する。実機3タスクで成功率80%対位置のみ26.7%を報告。